一、靜定系統(tǒng)

伺服齒輪減速機(jī)是通過系統(tǒng)中附加的自由度實(shí)現(xiàn)均載。構(gòu)件調(diào)位均載法屬于均載的靜定系統(tǒng)，當(dāng)行星輪間出現(xiàn)不均載時(shí)，構(gòu)件根據(jù)受力的不同在附件自由度的范圍內(nèi)相應(yīng)地調(diào)節(jié)位置（調(diào)位）實(shí)現(xiàn)均載。在靜定系統(tǒng)中，由于基本構(gòu)件浮動(dòng)的均載機(jī)構(gòu)具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、均載效果好等優(yōu)點(diǎn)，這種機(jī)構(gòu)已成為均載機(jī)構(gòu)的主要和常用形式。

二、靜不定系統(tǒng)

安全剛性系統(tǒng)安全依靠構(gòu)件的高精度來保持均載，這種方法很不經(jīng)濟(jì)，很少采用。但在制造精度較高的情況，合理地利用各受力零件的柔性和軸承間隙，從而簡(jiǎn)化機(jī)構(gòu)，伺服齒輪減速機(jī)使高精度的制造費(fèi)用得到補(bǔ)償。采用彈性機(jī)構(gòu)的均載方法 主要是利用彈性構(gòu)件的彈性變形使各行星輪均勻分擔(dān)載荷。

伺服齒輪減速機(jī)主要適用于三個(gè)行星輪的行星齒輪傳動(dòng)。它是靠基本構(gòu)件（太陽(yáng)輪、內(nèi)齒輪或行星架）沒有固定的徑向支撐，在受力不平衡的條件下能夠做徑向游動(dòng)（又稱浮動(dòng)），以使各行星輪均勻分擔(dān)載荷。由于基本構(gòu)件的浮動(dòng)，使三個(gè)基本構(gòu)件上所承受的三種力，各自形成力的封閉等邊三角形而達(dá)到均載的目的。由于制作誤差，實(shí)際上，不是等邊三角形而是近似等邊三角形的封閉圖，為此引入了考慮實(shí)際情況的載荷不均勻系數(shù)，基本構(gòu)件浮動(dòng)的最常用方法是采用兩聯(lián)齒輪聯(lián)軸器。